Thời Hy Lạp cổ đại, lễ hội tôn vinh nữ thần Cybelle, mẹ của tất cả các vị thần Hy Lạp, được tổ chức vào thời điểm Xuân Phân (khi mặt trời ở gần xích đạo nhất). Trong khi đó tại La Mã cổ đại, người ta ăn mừng lễ hội Matronialia để tôn vinh nữ thần Juno, nữ hoàng của các vị thần La Mã, vợ của thần Jupiter. Theo phong tục, các người mẹ tại La Mã cũng được tặng quà trong ngày này. Tại Châu Âu, nhiều quốc gia có tục lệ để dành riêng một ngày Chủ Nhật trong năm để tôn vinh những người mẹ hiền, điển hình là ngày Mothering Sunday tại những nước có đông giáo dân của các chi nhánh Thiên Chúa Giáo như Vương Quốc Anh. Lễ Mothering Sunday được tổ chức vào Chủ Nhật thứ tư vào Mùa Chay, cũng là để tôn vinh Đức Mẹ. Tại một số quốc gia mà Ngày Hiều Mẫu chưa được phổ biến, người ta cũng dùng Ngày Quốc tế Phụ nữ vào tháng 8 tháng 3 để tôn vinh những người mẹ. Bản Tuyên Ngôn Ngày Hiền Mẫu ("The Mother's Day Proclamation") của bà Julia Ward Howe là một trong những lời kêu gọi đầu tiên để tôn vinh các người mẹ tại Hoa Kỳ. Được viết vào năm 1870, bản tuyên ngôn này là sự phản ứng ôn hòa đối với sự tàn phá của cuộc Nội chiến Hoa Kỳ cũng như là cuộc Chiến tranh Pháp-Phổ. Bản tuyên ngôn này dựa trên nền tảng của chủ nghĩa nữ quyền, với ý tưởng người phụ nữ cũng có trách nhiệm uốn nắn xã hội trên con đường chính trị. Julia Ward Howe có ý định thành lập một ngày lễ mang tên "Ngày Hiền Mẫu vì Hòa Bình" (Mother's Day for Peace), nhưng phong trào này dần lụi tàn vì không đủ kinh phí. Tuy nhiên, ý tưởng của bà Howe đã gây ảnh hưởng lớn đến không ít phụ nữ trong xã hội, điển hình là bà Ann Maria Reeves Jarvis, nữ giáo viên tại trường học của ngôi thánh đường mang tên Thánh Andrew tại thành phố Grafton, tiểu bang West Virginia. Trong bối cảnh Nội chiến Hoa Kỳ, Bà Ann Maria Reeves Jarvis tập hợp các phụ nữ khác với sứ mệnh chăm sóc cho các thương binh từ cả hai miền Nam Bắc. Sau khi cuộc chiến chấm dứt, bà khởi xướng phong trào mang tên Ngày Các Hiền Mẫu Làm Việc (Mothers' Work Days) vào năm 1858 cùng với các bà mẹ của các chiến binh từ cả hai miền để nhấn mạnh các hoạt động xã hội vì hòa bình. Ann Maria Reeves Jarvis qua đời tại thành phố Philadelphia vào năm 1905. Tại ngôi mộ của mẹ mình, cô con gái Anna Marie Jarvis thề rằng sẽ nối gót theo chân mẹ và thành lập một ngày lễ dành riêng cho các người hiền mẫu, còn sống cũng như đã qua đời. Hai năm sau đó, cô Anna Marie Jarvis mang 500 đóa hoa Cẩm chướng đến tặng cho từng người mẹ tham dự thánh lễ tại Nhà thờ Thánh Andrew, nơi mà mẹ cô từng dạy học khi xưa. Một năm sau, vào ngày 10 tháng 5, năm 1905, Nhà thờ Thánh Andrew lần đầu tiên tổ chức một thánh lễ ngày Chủ Nhật đặc biệt để vinh danh các người hiền mẫu trong cộng đoàn. Cô Anna Marie tiếp tục tranh đấu không ngừng để quảng bá ngày lễ này khắp nơi. Đến năm 1909, thánh lễ vinh danh người hiều mẫu đã lan rộng đến 46 tiểu bang, cũng như là đến hai quốc gia láng giềng của Hoa Kỳ là Canada và Mexico. Năm 1914, bản nghị quyết do Quốc Hội lưỡng viện Hoa Kỳ thông qua và được Tổng Thống Woodrow Wilson ký đã chính thức thành lập Ngày Hiền Mẫu.

Tuy Ngày Hiền Mẫu được tổ chức vào rất nhiều ngày khác nhau trên thế giới, hai ngày phổ biến nhất là ngày Chủ Nhật thứ nhì của tháng 5 theo truyền thống Mother's Day của Hoa Kỳ, tiếp theo là ngày Chủ Nhật thứ tư của Mùa Chay theo truyền thống Mothering Sunday của Vương Quốc Anh.